福祉用具法が施行される前から福祉用具をさす法律的な用語はありました。たとえば、身体障害者の用いる補装具や日常生活用具などです。また、一般的には「福祉機器」や「介護機器」などと同じ用語として使われています。ただし、これらは同じ「福祉用具」でも介護保険法上の「福祉用具」とでは内容が異なりますので注意が必要です。

介護保険制度では、「心身の機能が低下し日常生活を営むのに支障がある要介護者等の日常生活上の便宜を図るための用具及び要介護者等の機能訓練のための用具であって、要介護者等の日常生活の自立を助けるためのものをいう。」となっているからです。つまり、介護保険制度では、対象となる福祉用具が限定されているということです。これは介護保険の対象になれば、福祉用具を購入した際やレンタルした際には1割負担ですむわけですから、かなり重要なポイントになってきます。